Ученые ДВФУ разработали программу диагностики роботов

Ученые из Инженерной школы Дальневосточного федерального университета (ИШ ДВФУ), Института автоматики и процессов управления и Института проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ДВО РАН) создали программный модуль для автоматической диагностики дефектов датчиков и неполадок в электроприводах роботов различного вида и назначения. 

Система сама компенсирует выявленные дефекты в реальном масштабе времени. С помощью программного модуля робот может определять постоянные и переменные ошибки сигналов датчиков, неполадки в электромеханических приводах и вносить корректировки в их управляющие сигналы. Модуль отсеивает возможные внешние помехи, устраняя искажения сигналов датчиков. Это позволяет сохранить все показатели качества работы в заданных пределах.

«Иногда даже в хорошей системе возникают проблемы. Появляются внешние помехи, искажающие программные сигналы, выходят из строя датчики, перегреваются двигатели или из-за попадания посторонних включений возрастает трение. Мы создали математические наблюдатели, идентификаторы и фильтры, которые реализовали в едином программном модуле. С его помощью робот сохраняет точность своей работы. Он сам может идентифицировать возникающие дефекты, определить их величину и, подобно человеку, сформировать сигналы, компенсирующие негативные последствия от этих дефектов. При этом наш программный модуль не сильно усложняет систему управления», — рассказал заведующий кафедрой автоматизации и управления Инженерной школы ДВФУ Владимир Филаретов.